UWB定位产品开发爬坑记录


从做这个产品开始,就一直在坑里趴着,DW1000寄存器多且不那么好理解,摸了快一年了,好多配置还是一知半解。


测距功能好不容易开始稳定了,发现丢包率居高不下在后面等着,还有吞吐量上不去的问题在后面等着,所以是一个问题接着一个问题,升级打怪大概也就是这个节奏吧!

 

现在标签和基站采用TWR双向测距,测距失败的情况表现为图中列出的3种,说到底,就是收包和发包的时间窗口没有对齐的情况下,不稳定是正常现象,稳定了才是见鬼了!

呱牛笔记


那么也就是上面流程做出来还只是一个demo级的东西,确实很难搞!


突破这个难题可能得换个思路,当前看就分时间槽测距还可行,这个的实现需要精确的时间控制,可以参考的项目:EVK1000 


参考:https://blog.csdn.net/qq_21291397/article/details/107222824


代码:https://download.csdn.net/download/twoconk/86209811


继续加油搞起!


------------------------------------------------2022-07-28更新----------

分槽位测距思路:参考TREK1000 双边测距

 

 

TSR模式下:

每个槽位20ms,每秒测距50个标签,2s内基站最大的槽位数是100,

标签Blink发送周期是2s,所以2s内,基站理论上可以处理100个标签

 

Tag                                            anchor

BLINK    ->      

                                          槽位没满的情况下,立即返回所分配的槽位,以及可能需要标签做的延时

 

槽位号作为短地址,标签收到槽位号后配置为短地址,作为标签帧过滤条件使用;

 

标签先发送BLINK帧,基站收到后回复槽位号,及分配的槽位需要等待睡眠的ms数;

 

标签根据槽位间隔提前一个槽位,进入RX,RX超时10次后等待下一次标签的2s,重新进入下一个测距周期,重新发送BLINK,并等待基站的P帧;

 

测距流程是标签RX等待,基站根据槽位号作为目标地址发送P帧

 

标签RX等待收到P帧后,开始测距流程          基站

                                             P帧

A

                                            F

                                

标签测距完成,记录上一次的测距结果;

 

 

SSR模式下5ms一个槽位,2s一共400个槽位,槽位控制如同TSR

标签先发Blink帧,标签在槽位到了的时候发P帧,然后标签回复A帧完成测距,并等待基站的F帧完成测距


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